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SBOT1 아두이노 세그웨이 밸런싱로봇 제작(Feat. MPU6050, PID제어)

여기서는 세그웨이(Segway)와 같이 두 바퀴로 균형을 유지하여 넘어지지 않는 로봇을 제작합니다.

이 로봇은 Self-balancing robot 또는 평행자동차, 밸런싱로봇, 세그웨이 로봇으로 불리우며 여기서 실험하는 로봇은 매우 단순한 구조로 최소한의 부품으로 밸런싱로봇을 구현해보고 원리를 이해하는데 목적을 두고 있습니다.

6자유도 알루미늄 로봇팔 로봇암 구동부 조립방법

조립이 완료된 6자유도 알루미늄 로봇팔을 구동하기 위한 구동부의 조립방법에 대해서 설명합니다. 로봇팔에 구동부를 결합한 후 아두이노에 프로그램을 업로드하게 되면 3개의 조이스틱 스위치를 사용하여 총 6개의 서보모터를 각각 제어할 수 있게 됩니다.

아두이노 구동소스

압축 암호는 구동부품세트에 포함되어 있습니다.

리니어 이송레일 엑추에이터 구동실험

아두이노를 사용하여 리니어 이송레일을 구동하는 실험을 합니다. 400mm 리니어 이송 레일 슬라이더이며, T8(8mm) 2mm피치(한바퀴에 2mm이동)의 리드스크류와 NEMA17 4248 스텝모터가 사용되었습니다.
이송속도는 초당 0~20mm이며 오차는 약 0.5mm입니다. 횡축 부하는 최대 15Kg입니다.

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리니어 이송레일 엑추에이터 구동실험

아두이노를 사용하여 리니어 이송레일을 구동하는 실험을 합니다. 400mm 리니어 이송 레일 슬라이더이며, T8(8mm) 2mm피치(한바퀴에 2mm이동)의 리드스크류와 NEMA17 4248 스텝모터가 사용되었습니다.
이송속도는 초당 0~20mm이며 오차는 약 0.5mm입니다. 횡축 부하는 최대 15Kg입니다.

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IR 무선 적외선리모컨 실험

이 번에는 아두이노에서 적외선 리모컨을 사용하는 방법을 소개합니다. IR 또는 적외선은 가전기기를 포함한 단순 무선 통신에 광범위하게 사용되며 구현함에 있어서 매우 쉽고 가격이 저렴한 것이 특징입니다. 적외선은 가시 광선과 매우 유사하지만 파장이 길며 사람의 눈에는 보이지 않습니다.

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스텝모터 제어 실험

스텝모터는 펄스를 사용하여 정해진 각도만큼 회전하는 모터입니다. 실제로는 스텝모터 구동을 위해 스텝모터 드라이버가 사용되며 스텝모터 드라이버가 펄스 신호를 받으면 스텝모터를 구동하여 정해진 각도(스텝각)로 설정된 방향으로 회전시킵니다. 위치 및 회전 각도 제어를 위해서는 펄스의 수를 사용하며 회전 속도는 펄스의 주파수로 제어하게 됩니다.