아두이노 아크릴 4축 로봇팔 조립설명

서보모터 조정
로봇팔에는 4개의 서보모터가 사용되며 각각 회전축, 팔꿈치축(좌측), 어깨축(우측), 그립퍼를 제어하게 됩니다. 아크릴 부품에 부착하기 전에 회전축을 조정하여 준비합니다.
아래와 같이 서보모터 고정브라켓으로 서보모터를 좌우로 최대한 돌리면서 회전각도를 90도(정중앙)에 오도록 합니다.

 

조립부품
M3너트-10개, M3x6-6개, M3x8-15개, M3x10-3개, M3x12-8개, M3x20-4개, 고무발판-4개

아래의 M3너트-8개, M3x8-4개는 아크릴판과 보드를 고정하는데 사용됩니다.

조립 전 주의 사항
1. 로봇팔 부품은 아크릴 재질로써 조립 시 무리하게 힘을 가하면 부러질 수 있으니 유의하시기 바랍니다.
2. 초보자가 조립하기에는 다소 어려울 수 있으므로 주변의 도움을 받으셔야 합니다.
3. 아크릴에는 볼트를 조이기 위한 나사선이 있습니다. 볼트를 조일 때는 너무 단단히 조이지 않도록 하시고 구동시 움직이는 결합부는 볼트를 느슨하게 조이시기 바랍니다.
4. 로봇팔 구동시 전원공급은 배터리나 5V 2A이상의 USB충전기를 사용하시고 PC의 USB포트는 충분한 전류가 공급되지 않으므로 로봇팔 구동이 불가능합니다.

 

M3X8mm-2개, 20mm-4개와 볼트 4개를 이용합니다.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

이제 아두이노 우노 보드와 센서쉴드 보드를 아래와 같이 조립합니다

서모모터의 갈색선은 G(GND), 적색선은 V(VCC), 오렌지색선은 S(SIGNAL)의 순서가 되도록 합니다.
그립퍼 서보모터→디저털 IO 10번
좌우회전 서보모터
→디저털 IO 9번
좌측 서보모터
→디저털 IO 6번
우측 서보모터
→디저털 IO 5번

조이스틱을 아래와 같이 결선합니다.
조이스틱모듈→센서쉴드보드

GND→G(GND)

+5V→V(VCC)

VRX→A0

VRY→A1

아래와 같이 메탈서보모터를 이용하여 조립 가능합니다.

조이스틱 사용방법

 

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